Arduino na may Servo Motor
Gamit ang Arduino na may mga servo motor, tiyak na makokontrol natin ang posisyon ng shaft nito dahil gumagana ang mga servo motor sa mekanismo ng feedback upang matukoy ang posisyon ng shaft nito. Ang posisyon ng baras ay patuloy na sinusukat gamit ang built-in na potentiometer sa loob ng servo motor na ikinukumpara ito sa target na posisyon na itinakda ng microcontroller (hal., ang Arduino). Sa pamamagitan ng pagkalkula ng error sa pagitan ng target na posisyon at aktwal na posisyon, inaayos ng microcontroller ang output shaft nito upang itugma ito sa target na posisyon. Ang buong sistemang ito ay maaaring ilarawan bilang a closed loop system .
Arduino control servo motors gamit ang isang PWM signal. Ang control signal na ito ay ibinibigay sa control pin ng servo motor. Ang lapad ng signal ng PWM ay tumutukoy sa posisyon ng baras. Sa ibaba ng talahanayan ay nagbibigay ng isang paglalarawan ng kontrol sa posisyon ng servo motor gamit ang PWM signal
| PWM Lapad (ms) | Posisyon ng Shaft (Anggulo) |
|---|---|
| 1 ms | 0˚ degree Min |
| 1.5ms | 90˚ degrees Neutral |
| 2ms | 180˚ degrees Max |
Ang mga servo motor ay karaniwang nangangailangan ng PWM pulse tuwing 20ms o 50Hz. Karamihan sa mga RC servo motor ay maaaring gumana nang maayos sa hanay na 40 hanggang 200Hz.
Mga Servo Motor Pin
Karamihan sa mga servo motor na ginagamit sa Arduino ay may tatlong pin.
- Lupa Ang mga servo motor ay may GND pin na karaniwang may kulay itim.
- Power pin Ang isang 5v pin ay kinakailangan upang magbigay ng kapangyarihan sa servo motor. Ang power pin ay kadalasang nasa pulang kulay.
- Control pin Ang paggalaw ng shaft ng servo motor ay kinokontrol gamit ang control pin. Ang pin na ito ay konektado sa isang Arduino digital pin.
Ang mga servo motor ay may iba't ibang mga scheme ng kulay na magagamit, ngunit ang magandang balita ay ang lahat ng mga servo motor ay may mga pin na kadalasang nasa parehong pagkakasunud-sunod, ang color coding lang ang naiiba.
Wire Servo gamit ang Arduino
Karamihan sa mga servo motor ay tumatakbo sa 5V. Upang paganahin ang servo gamit ang Arduino, kailangan nating ikonekta ang isang 5V pin ng Arduino sa servo power pin. Ang Arduino ay may limitadong saklaw para sa pagguhit ng kasalukuyang. Karaniwan, ang isa o dalawang motor ay maaaring konektado sa Arduino. Upang makontrol ang maramihang servo motors gamit ang Arduino dapat nating paganahin ang mga ito gamit ang panlabas na supply.
Ang pagsunod sa configuration ng pin ay dapat isaisip habang pinapagana ang servo:
| Servo Motor Pin | Arduino Pin |
|---|---|
| Power (pula) | 5V Pin o panlabas na power supply |
| Lupa (itim o kayumanggi) | Power supply at Arduino GND |
| Control Pin (Dilaw, kahel o puti) | Digital Pin ng Arduino |
Upang ikonekta ang mga servo motor sa Arduino na sumusunod sa dalawang pagsasaayos ay posible:
- Wire gamit ang Arduino 5V Pin
- Wire gamit ang panlabas na supply sa Arduino
Wire Gamit ang Arduino 5V Pin
Maaaring paandarin ang servo motor gamit ang Arduino 5V pin ngunit isang bagay na dapat bantayan ay ang Arduino ay maaaring magbigay ng maximum na 500mA current sa servo. Kung ang mga motor ay gumuhit ng kasalukuyang lampas sa limitasyong ito, awtomatiko itong i-reset ang Arduino at maaari rin itong mawalan ng kuryente.
Ang sumusunod ay ang nakalarawan na representasyon ng Arduino na koneksyon sa servo motor:
Narito ang Arduino digital pin 9 ay konektado sa servo motor control pin habang ang power at GND pin ng servo ay konektado sa 5V at GND pin ng Arduino ayon sa pagkakabanggit.
Wire Gamit ang Panlabas na Supply sa Arduino
Ang Arduino ay maaaring magbigay ng limitadong kasalukuyang sa mga servo motor kaya't kailangan nating magkonekta ng isang panlabas na supply ng kuryente. Gamit ang isang hiwalay na pinagmumulan ng kapangyarihan para sa mga servo motor maaari naming ikonekta ang maraming mga motor hangga't gusto namin sa Arduino ngunit tandaan ang mga digital na pin na magagamit sa mga Arduino board. Kung gusto mong kumonekta ng maraming servo motor, inirerekomendang gumamit ng Arduino Mega o Arduino shield na maaaring magbigay ng higit pang mga pin para mahawakan ang lahat ng motor.
Narito ang servo motor power at ground pin ay konektado sa mga panlabas na power supply pin habang ang control pin ay konektado sa digital pin ng Arduino tulad ng nasa itaas na configuration.
Konklusyon
Ang mga servo motor ay isang mahusay na paraan ng pagdidisenyo ng mga robotics na proyekto. Dahil sa kanilang kakayahang umangkop tungkol sa mga mekanismo ng kontrol, ang mga gumagamit ng Arduino ay nakakakuha ng pagkakataon na magdisenyo ng mga proyekto na kanilang pinili. Ang isang servo motor ay maaaring konektado sa isang Arduino gamit ang kapangyarihan at mga digital na pin nito. Samantalang laging hanapin ang mga kinakailangan sa enerhiya ng motor bago ito ikonekta sa Arduino. Upang ikonekta ang maraming motor sa Arduino kailangan mong gumamit ng panlabas na power supply.